Robotyka kosmiczna

Robotyka kosmiczna to bardzo wyspecjalizowany zakres automatyki i robotyki. Na jej specyfikę wpływają dwa fakty: po pierwsze roboty satelitarne nie mają zamocowania tzn. nie są zaczepione w inercjalnym układzie odniesienia, po drugie są zazwyczaj bardzo lekkie a w konsekwencji ich człony nie mogą być uważane za bryły sztywne. Brak mocowania (brak inercjalnego układu odniesienia) powoduje konieczność przeformułowania zadania prostego i odwrotnego kinematyki, w szczególności konieczność brania pod uwagę zmiany środka masy i tensora momentu bezwładności układu (satelita plus robot) względem punktu mocowania.

W ostatnich latach wzrasta udział zrobotyzowanych misji satelitarnych ze względu na konieczność zastąpienia pracy astronautów przez roboty. W wyniku czego jest duże zapotrzebowanie na zautomatyzowane systemy pracujące w warunkach orbitalnych tj. systemy serwisujące, autonomiczne systemy dokowania, systemy wytwarzania itp. W naszym laboratorium realizowane są badania o charakterze aplikacyjnym związane z robotyką kosmiczną w szczególności z teorią układów nieholonomicznych, układami kontroli i sterowania, kinematyką i dynamiką układów zrobotyzowanych systemów satelitarnych oraz formacjami satelitarnymi. Zrealizowany został projekt dla Niemieckiego Centrum Kosmicznego (DLR) związany z implementacją pracy doktorskiej Karola Seweryna pt. "Dynamika manewru zbliżenia satelitów i ich połączenia za pomocą manipulatora o więzach nieholonomicznych " w rzeczywistym układzie, oraz realizowany jest wspólny projekt CBK i AGH związany z testowaniem układów nieholonomicznych na bezzałogowym helikopterze.


Projekty:

Manewr zbliżenia satelitów

Bezzałogowy helikopter