Pracownia Dynamiki Manipulatorów Satelitarnych

W Pracowni Dynamiki Manipulatorów Satelitarnych znajduje się stanowisko testowe służące do badania dynamiki manipulatorów płaskich w warunkach symulowanej mikrograwitacji. W warunkach mikrograwitacji ruchy manipulatora mogą powodować zmiany orientacji i przemieszczenia satelity, na którym manipulator jest umieszczony. Zaburzenia wywoływane ruchami manipulatora sprawiają, że sterowanie układem satelita-manipulator oraz planowanie trajektorii końcówki roboczej takiego manipulatora jest niezwykle złożone. Stanowisko testowe, które znajduje się w Pracowni Dynamiki Manipulatorów Satelitarnych, stwarza unikalną możliwość doświadczalnego badania niektórych aspektów dynamiki takich układów oraz pozwala na testowanie algorytmów sterowania dla robotów kosmicznych.

Stanowisko składa się z płaskiego i precyzyjnie wypoziomowanego stołu granitowego o wymiarach 2x3 metry, po którym porusza się badany układ: model satelity (platforma testowa) wyposażony w manipulator o dwóch przegubach. Swobodny ruch platformy testowej wyposażonej w manipulator po powierzchni stołu jest możliwy dzięki zastosowaniu płaskich łożysk powietrznych zasilanych z butli znajdującej się na tej platformie. Na poruszający się po stole układ nie działają żadne siły zewnętrzne – współczynnik tarcia między łożyskami a powierzchnią stołu jest rzędu 10-5, a zatem ruch układu po stole granitowym jest niemal beztarciowy. Podczas testu ruchami manipulatora steruje mikrokontroler umieszczony na platformie. Komunikacja z tym mikrokontrolerem odbywa się bezprzewodowo za pośrednictwem komputera PC wyposażonego w modem bluetooth (obecność kabli dochodzących do platformy zakłócałaby swobodny ruch układu). Obecnie na stanowisku testowym używana jest platforma o masie 12,9 kg (wraz z butlą i elektroniką) oraz dwuczłonowy manipulator o masie 6 kg i długości 120 cm.